योग का एक प्राचीन इतिहास रहा है। वापस जाना वैदिक युग के लिए। वापस तो, योगियों का इस्तेमाल किया घास या जानवरों की त्वचा उनकी मुद्राओं के प्रदर्शन के लिए एक चटाई के रूप में।
जाता है कि पतंजलि, एक संत जो दूसरी शताब्दी ईसा पूर्व में रहते थे, ने योग पर अपना ग्रंथ लिखा था जिसका शीर्षक पतंजलि योग सूत्र हिस का काम दुनिया भमानार में योग पर सबसे व्यापक रूप से पढ़ा जाने वाला ग्रंथ बन गया है।
योग की 100 से अधिक शैलियां, 84 क्लासिक योग आसन और 196 योग सूत्र (शास्त्र) हैं।
पांचवीं और तीसरी शताब्दी ईसा पूर्व के बीच रचित एक प्राचीन धार्मिक ग्रंथ कथा उपनिषद में पहली बार दिखाई देने वाला, 'योग' शब्द संस्कृत से 'संघ' के लिए आया है।
योग शब्द दुनिया के सबसे पुराने ग्रंथों में से एक, ऋग्वेद में भी पाया जाता है, जो लगभग 1500 ईसा पूर्व लिखा गया था।
अष्टांग योग का अर्थ है 'विभिन्न आसनों के साथ योग के आठ अंग, आठ अंग हैं यम, नियम, आसन, प्राणायाम, प्रत्याहार, धारणा, ध्यान, समाधि।
योगियों का मानना था कि प्रत्येक मनुष्य के पास सीमित मात्रा में सांसें आवंटित की जाती हैं। उन्होंने सांस पर ध्यान केंद्रित करके अपने जीवनकाल को बढ़ाने के लिए योग का अभ्यास किया और इसे एक तीव्र डिग्री तक नियंत्रित करना सीखा, इस प्रकार उनके जीवन को लम्बा खींचा।
हिंदू मिथक के अनुसार, भगवान शिव को योग का परम अभ्यासी माना जाता है और उन्हें आदियोगी या 'प्रथम योगी' कहा जाता है।
योग साधना के आध्यात्मिक मार्ग का अनुसरण करने वालों का वर्णन करने के लिए योगी, योगिनी और योगिन सभी शब्दों का उपयोग किया जाता है।
योग को मूल रूप से उपचार के रूप में अभ्यास किया गया था और दुनिया भर में कई जगहों और चिकित्सा केंद्रों में पूरक या वैकल्पिक चिकित्सा के रूप में पेश किया गया था। इसे एक खेल के रूप में भी सक्रिय रूप से बढ़ावा दिया जाता है।
स्वामी विवेकानंद को पश्चिम में योग का सबसे बड़ा प्रस्तावक होने का श्रेय दिया जाता है, और इसे वैश्वीकरण के सबसे सफल उत्पादों में से एक माना जाता है।